Robotica antropomorfa website

Docenti: Pietro Morasso, Giorgio Metta

- Semestre precedente: cliccare qui

Orario lezioni: Martedi' 9-11 (Aula TLD), Giovedi' 9-11 (Aula TLD).

ESAMI:

• 26 Novembre, 2007: Aula TD, 10-12.

Per contattare Pietro Morasso:
     http://www.laboratorium.dist.unige.it/~piero/teaching.html

Per contattare Giorgio Metta:
     tel: 010-353-2946 oppure 010-71781411
     email: pasa (AT) liralab.it
     web: http://pasa.liralab.it

Per contattare Francesco Nori:
     tel: 010-353-2946 oppure 010-71781411
     email: iron (AT) liralab.it
     web: http://people.liralab.it/iron/

Mailing list del corso: robotica (AT) liralab.it

Uso della mailing list:
- richiesta informazioni di carattere o interesse generale
- richieste di spiegazioni aggiuntive, precisazioni
- annunci su qualunque altra cosa riguardi il corso
- tutti possono scrivere e rispondere

Programma parte 1 (a cura di Giorgio Metta e Francesco Nori)

Lezioni gia' svolte:

1. Lezione Feb 27 - Mar 1. Robotica e controllo motorio: spinal fields (curata da Francesco Nori) Download le slides in pdf (4 ore)
     Articoli:
       - F. Mussa-Ivaldi, E. Bizzi
             Motor leaning through the combination of primitives.
             Phil. Trans. R. Soc. Lond. 355 (2000) pp. 1755-1769. -pdf-
2. Introduzione: robotica umanoide, neuroscienza e robot intelligenti. Download le slides in pdf (2.19Mbytes). (6 ore) - Mar 6-8-13.
     Articoli:
       - R. Brooks.
             Elephants don't play chess.
             Robotics and autonomous systems. 6 (1990) pp. 3-15. -pdf-
       - L. Fadiga, L. Fogassi, V. Gallese, G. Rizzolatti.
             Visuomotor neurons: ambiguity of the discharge or ‘motor’ perception?
              International Journal of Psychophysiology 35, 2000. Pag 165-177 -pdf-
       - G. Rizzolatti, M. Arbib.
             Language within our grasp.
             Trends of Neuroscience. 1998. 21(5) pp. 188-194. -pdf-
3. Lezione del 15 Marzo cancellata.
4. Descrizione/modellistica di un giunto singolo. Slides in pdf. (2 ore) 20 Marzo.
5. Modellistica motore, amplificatore, controllo in anello chiuso. Slides in pdf. (2 ore) 22 Marzo.
6. Bode e stabilita', sensoristica. Slides in pdf. (2 ore) 27 Marzo.
7. Lezione 29 Mar-03 Apr. Dynamic of a manipulator - PD control of a kinematic chain - a simple spinal field approach.  Slides in pdf.
8. Lezione 05 Apr. Task space approach and trajectory following. Slides in pdf.

Materiale opzionale parte 1

- si veda anche il sito del LIRA-Lab e le pagine relative al progetto RobotCub.

Articolo Miall and Wolpert:
- R.C. Miall, D.M. Wolpert. Forward models of physiological motor control. Neural Networks Vol 9, Issue 8, 1265-1279, 1996 -pdf (1.20Mb)-

Articolo sul modello lambda:
- P.L. Gribble, D.J. Ostry, V. Sanguineti, R. Laboissiere. Are Complex Control Signals Required for Human Arm Movement? Journal of Neurophysiology. 79: 1409-1424, 1998 -pdf-

Articolo sul sistema vestibolare artificiale
- F. Panerai, G. Metta, G. Sandini. Visuo-inertial stabilization in space-variant binocular sytems. Robotics and autonomous systems 30 (issue 1-2), 2000. pp. 195-214. -pdf-

Esame semestre passato: gennaio 2006 -pdf- traccia di soluzione -pdf- data sheet allegati -pdf-

Esame semestre passato: novembre 2005 -pdf- traccia di soluzione -pdf- data sheet allegati -pdf- -pdf-

Esame 2005: compito2005.pdf

Esame 2004: compito2004.pdf

Testi utilizzati

- R.D. Klafter, T.A. Chmielewaski, M. Negin. Robotic Engineering, an integrated approach. Prentice-Hall International Ed. 1989. (*)

- Gazzaniga, M. S. The Cognitive Neurosciences. Cambridge: MIT-Press. 1996. Capitolo 38. (*)

- Kandel, E. R., Schwartz, J. H., & Jessel, T. M. Principles of Neuroscience. Elsevier. 1991. (*) Capitoli 36 e 37.

- Yoshikawa, T. Foundations of Robotics. The MIT Press, Cambridge MA, London UK. 1990. (*)

(*) disponibili in laboratorio.

Programma parte 2

Riferimenti bibliografici

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